描述機器人的方法

URDF

Unified/Universal Robot Description Format(URDF)，中譯統一機器人描述格式，直接看名字就能知道其意義-是一種大家約定好用來描述機器人的格式，需要用XML語法編寫，在ROS是採用此格式來模擬一台機器人，ROS中已存在用來解析URDF的package，其系統的關係圖如下圖。
其他描述格式還有等一下提到的SDF與我沒用過得collada格式，如果想從URDF轉換成SDF或collada已經有存在了的package，有興趣可以去看看～

基本格式

先看一個什麼都沒有的URDF～以<robot>為最外層，裡頭包裹著子元素<link>或<joint>。
<link> ：機器人的節點或零件，拿人類舉例為小腿、大腿。
<joint> ：機器人的連接處，拿人類舉例為膝蓋關節處。

<robot>
	<link>
		...
	</link>
	<link>
		...
	</link>
	<joint>
		...
	</joint>
</robot>

<link> 、 <joint>也有各自的子元素～

<link>的子元素有慣性<inertial>和視覺<visual>

<robot>
	<link>
		<inertial>
			...
		</inertial>
		<visual>
			...
		</visual>
	</link>
	...
</robot>

<joint>的子元素有父節點<parent>和子節點<child>

<robot>
	<joint>
		<parent link = "link parent" />
		<child link = "link child" />
	</joint>
</robot>

更多詳細介紹明天在寫URDF會解釋～

p.s.

要注意的是Gazebo也能讀取URDF，但不是主要的語法，SDF才是！

SDF

Simulation Description Format(SDFormat、SDF)，中譯模擬描述格式，用於描述機器人、環境、物件、照明的一種XML格式文件，是為了Gazebo而開法。與URDF最大的不同是後者僅針對『單一個』機器人去做描述，而SDF可以是模擬環境中的任何亦個物件，多個SDF可以組成一個模擬世界（.world）
SDF也有個官方網站，因為SDF可以描述的東西很多，很多xml標籤可以用，太複雜容易錯亂，可以透過官網先抓一個架構。

基本格式

針對一個機器人描述的部份是使用<model> (相對URDF是<robot>)

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <model>
    <link>
      ...
    </link>

    <joint>
      ...
    </joint>


  </model>
</sdf>

針對一個世界（.world），可以有好多個<model>、<light>、<scene>

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <physics type="ode">
      ...
    </physics>
    
    <scene>
      ...
    </scene>

    <model name="box">
      ...
    </model>

    <model name="sphere">
      ...
    </model>

    <light name="spotlight">
      ...
    </light>

  </world>
</sdf>

個人經驗

SDF和URDF看起來相似，但其實有很多細節的不同，目前先專注在做URDF的介紹，有時間再來補充SDF。URDF可以直接被Gazebo使用，Gazebo會幫你專換成SDF後再載入。
現在放在一起比較是因為剛學的時候一直稿不懂兩個的差別，以為兩者轉換起來很簡單，但卻花了遠遠超過預期的時間在改寫上，最後來失敗了？總之挫折感滿滿，除此之外還有與之相關的Gazebo與ROS plugin的串接也是個問題。
目前的解方是完全放棄自己刻模型這件事，直接用Gazebo提供的汽車SDF做模擬。
（按照別人的教學可行，換成自己從頭來就不行了...）

再提的更細節一點點，其實有蠻多人分享差速輪車底的模型教學，但我之前很專注在想自己模擬出一台阿克曼底盤小車，踩了很多坑，不管是信心還是時間都大受打擊，暫時放棄了這個選擇，未來有機會想再好好補上，或有先進可以指點一下。

明天

更深入認識URDF!目標載入一台差速輪車車進Gazebo！
也給自己一個機會好好複習一下...說不定寫鐵人的過程中就開竅了？